Titus Andronicus, a nagy római hadvezér győztesen tér haza az északi gótokkal vívott hosszú hadjáratból, amelyben négy kivételével minden fiát elvesztette. Lucius, a legidősebb fiú emlékezteti, hogy a győzelmi rítushoz hozzátartozik az egyik foglyul ejtett ellenség feláldozása is. Titus a gótok királynőjének, Tamorának elsőszülöttjét választja, akit anyjával, két öccsével és mórjukkal, Aaronnal együtt hurcoltak Rómába. Bárhogyan könyörög is Tamora fia életéért, Titus végrehajtja a rituálét nem is annyira kegyetlenségből, mint inkább vallási buzgóságból. Tamora és életben maradt két fia, Chiron és Demetrius bosszút esküsznek. Ezzel megkezdődik a kétélű bosszútörténet, előbb Tamoráé, majd Titusé. Titus rokonai és barátai véleménye ellenére is az új császár pártját fogja, az álnok Saturninusét, aki mindenki meglepetésére feleségül veszi a csábító Tamorát. Az esemény feletti megdöbbenés családi viszályt szül, és a vitában az elbizonytalanodott Titus megöli egyik saját fiát. Ellensége most hatalmi pozícióba került, és noha Tamora kibékülést színlel, az igazi küzdelem csak most kezdődik.