A sorozat címszereplője Richard Castle híres regényíró, aki miután utolsó könyvében megölte sorozatának főhősét, írói válságba kerül. Castle-t a New York-i rendőrség megkeresi egy gyilkossági ügy kapcsán, melyben a gyilkos a regényben leírtak alapján gyilkol meg embereket. A nyomozásban Kate Beckett nyomozót segíti, aki felkelti Castle érdeklődését, mint lehetséges szereplője az új könyvsorozatának, ezért a kapcsolatai révén eléri, hogy továbbra is a nyomozó mellett maradhasson. Úgy dönt, hogy az új sorozatának főszereplőjét "Nikki Heat"-et Beckettről mintázza. Beckett rajong Castle könyveiért, kezdetben tiltakozik az ellen, hogy az író árnyékként kövesse őt a nyomozásai során, de később elismeri, hogy Castle hasznos segítség az ügyek megoldásában.